W początkach cywilizacyjnych, gdy człowiek zakładał pierwsze osady i pierwsze większe miasta, nie przykładano zbyt wielkiej wagi do bielizny a nawet do ubioru ogólnego. Strój wtedy nie miał znaczenia, ludzie chodzili w tym co dawała im natura czyli w skórach zwierząt i tym podobne, wtedy nawet nie myślano aby stworzyć coś takiego jak bielizna. Po pewnym czasie, już w późniejszej starożytności, przykładowo w starożytnym Egipcie zaczęto już przykładać wagę do ubioru, szczególnie ludzie bogaci i z wysokiej pozycji społecznej, chłopi również przykładali wagę do stroju ale nie pozwalano im zbyt gustownie się ubierać . Bielizna w starożytnym Egipcie znalazła swoje miejsce, wyglądała ona dość komicznie bowiem przypominała swoim kształtem i sposobem zakładania pieluchę , kobiety zaś nie miały osobnego okrycia na piersi, jedynie na krocze. Tak więc można powiedzieć że dopiero w późnej starożytności bielizna znalazła swoje miejsce w życiu codziennym